陀螺儀可感測(cè)一軸或多軸的旋轉(zhuǎn)角速度，可精準(zhǔn)感測(cè)自由空間中的復(fù)雜移動(dòng)動(dòng)作，因此，陀螺儀成為追蹤物體移動(dòng)方位與旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的必要運(yùn)動(dòng)傳感器。不像加速器與電子羅盤(pán)，陀螺儀不須借助任何如重力或磁場(chǎng)等的外在力量，能夠自主性的發(fā)揮其功能。所以，從理論上講只用陀螺儀是可以完成姿態(tài)導(dǎo)航的任務(wù)的。

陀螺儀的特性就是高頻特性好，可以測(cè)量高速的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。缺點(diǎn)是存在零點(diǎn)漂移，容易受溫度/加速度等的影響。

 電子羅盤(pán)（E-Compasses）

電子羅盤(pán)也叫數(shù)字指南針，磁力計(jì)，是利用地磁場(chǎng)來(lái)定北極的一種方法?，F(xiàn)在一般有用磁阻傳感器和磁通門(mén)加工而成的電子羅盤(pán)。

電子羅盤(pán)可由地球的磁場(chǎng)來(lái)感測(cè)方向。運(yùn)用電子羅盤(pán)的消費(fèi)性電子產(chǎn)品應(yīng)用，包含在手機(jī)的地圖應(yīng)用程序顯示正確方向，或?yàn)閷?dǎo)航應(yīng)用程序提供前進(jìn)方向數(shù)據(jù)。然而，電子設(shè)備或建筑材料的磁場(chǎng)干擾，比地球磁場(chǎng)來(lái)得強(qiáng)，導(dǎo)致電子羅盤(pán)傳感器的輸出值，較容易受到各種環(huán)境因素的影響，尤其在室內(nèi)更是如此，因此，電子羅盤(pán)須要透過(guò)頻繁的校正，才能維持前進(jìn)方向數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度。

 壓力傳感器（Barometers）

壓力傳感器又叫做氣壓計(jì)，會(huì)藉由氣壓的變化來(lái)感測(cè)物體的相對(duì)與絕對(duì)高度，常被運(yùn)用于與運(yùn)動(dòng)、健身、方位推測(cè)等應(yīng)用有關(guān)的消費(fèi)性產(chǎn)品中，例如，可感測(cè)使用者的移動(dòng)層樓，調(diào)整地圖信息。

IMU數(shù)據(jù)主要包含了：航向角（Phi）、俯仰角（Omega）及翻滾角（Kappa）三個(gè)數(shù)據(jù)。

 1、航向角（Phi）

航向角英文縮寫(xiě)是：Phi。定義為：飛機(jī)和航天飛機(jī)的縱軸與地球北極之間的夾角。

示意圖如下圖所示：

 2、俯仰角（Omega）

俯仰角英文縮寫(xiě)是：Omega。定義為：平行于機(jī)身軸線并指向飛行器前方的向量與地面的夾角。

示意圖如下：

 3、翻滾角（Kappa）

翻滾角又叫側(cè)滾角，英文縮寫(xiě)是Kappa。定義為：光軸與十周之間的夾角。

示意圖如下圖所示：