因此超聲波傳感器一直被廣泛地應(yīng)用在汽車(chē)上，為駕駛員的安全出行提供輔助。

*參考：超聲波所在頻段人耳無(wú)法聽(tīng)到。

1、超聲波傳感器的構(gòu)成

超聲波傳感器，由超聲波喇叭、用于處理影像和計(jì)時(shí)的芯片等零部件組成。

2、超聲波傳感器如何工作？

超聲波發(fā)射器發(fā)出超聲波，超聲波遇到障礙物會(huì)返回，超聲波傳感器正是根據(jù)發(fā)射波和回波之間的時(shí)間差來(lái)測(cè)定發(fā)射點(diǎn)到障礙物的實(shí)際距離。

3、怕臟的超聲波傳感器

但是強(qiáng)大如超聲波傳感器可是很怕臟污的，應(yīng)始終保持表面干凈。因?yàn)楫?dāng)其被異物附著時(shí)，超聲波喇叭的震動(dòng)(殘響時(shí)間*1)會(huì)發(fā)生異常。例如超聲波喇叭上附著霜（冰）、雪、泥等異物時(shí)，會(huì)影響超聲波喇叭的正常功能。

*2參考：擋板即護(hù)圈（保護(hù)零件），相當(dāng)于超聲波傳感器嵌入車(chē)輛的緩沖器。

攝像頭傳感器的原理和功能

攝像頭傳感器，顧名思義就是通過(guò)攝像頭拍攝車(chē)輛周邊場(chǎng)景，并以此來(lái)識(shí)別車(chē)輛、行人、行車(chē)線等的傳感器。從拍攝到的影像可以檢測(cè)出車(chē)輛及車(chē)燈、行車(chē)道的白線及標(biāo)識(shí)、行人及自行車(chē)等。

1、攝像頭傳感器的分類(lèi)和構(gòu)成

攝像頭傳感器分為單鏡頭攝像頭和多鏡頭立體攝像頭兩種。單鏡頭攝像頭識(shí)別的是平面影像，而多鏡頭立體攝像頭內(nèi)置2個(gè)攝像頭，除了可以識(shí)別立體物體，還可以測(cè)算到目標(biāo)物體的距離。

*參考：投影點(diǎn)坐標(biāo)的位置不精確會(huì)影響檢測(cè)精度。請(qǐng)確保鏡頭已得到充分的校正、調(diào)整。

2、攝像頭傳感器如何工作？

攝像頭傳感器通過(guò)獲取攝像頭拍攝的車(chē)輛周邊的實(shí)景畫(huà)面，從實(shí)景畫(huà)面中抽取場(chǎng)景特征信息、調(diào)整顯像濃度，對(duì)畫(huà)面進(jìn)行預(yù)處理。根據(jù)預(yù)處理結(jié)果，更容易辨別對(duì)象的特征及形狀、顏色等信息，從而提高檢測(cè)速度。

3、目標(biāo)物體處理流程

圖像傳感器通過(guò)圖像處理識(shí)別對(duì)象物體，根據(jù)駕駛輔助ECU檢測(cè)到的信息進(jìn)行內(nèi)容識(shí)別、判斷、控制車(chē)輛。

4、檢測(cè)車(chē)道

從經(jīng)過(guò)處理的圖像上抽取邊緣畫(huà)面（亮度變化大的區(qū)域），從邊緣畫(huà)面中找出行車(chē)線標(biāo)記（車(chē)道兩側(cè)的實(shí)線及虛線，直道顯示為直線），通過(guò)行車(chē)線標(biāo)記測(cè)定車(chē)道。

基于行車(chē)線信息獲取車(chē)道中央位置、車(chē)輛行進(jìn)方向及測(cè)算距離，從而識(shí)別、判斷、控制車(chē)輛。

※參考3：Hough (霍夫變換)用于檢測(cè)圖像中的各類(lèi)曲線（如直線、圓、拋物線、橢圓等），并以一定的函數(shù)關(guān)系進(jìn)行描述，應(yīng)用于影像分析、模式識(shí)別等很多領(lǐng)域。

5、檢測(cè)道路標(biāo)識(shí)

從經(jīng)過(guò)處理的圖像上抽取對(duì)應(yīng)的候補(bǔ)點(diǎn)，尋找由各點(diǎn)分布構(gòu)成的直線、曲線、平面等任意圖形，按照特定的模板推定標(biāo)識(shí)。通過(guò)標(biāo)識(shí)信息進(jìn)行判斷并控制車(chē)輛。

6、檢測(cè)行人

人物圖像由于體型、姿勢(shì)、衣著等因素影響較難識(shí)別。因此，從圖像中區(qū)分出靜止的背景和運(yùn)動(dòng)的人物，需要根據(jù)模型化部位（手腳等較大部位的圖形）以及統(tǒng)計(jì)性特征（全身圖像等）進(jìn)行識(shí)別，符合特征的則被判定為行人。根據(jù)車(chē)輛與行人間的位置關(guān)系及測(cè)算的距離，識(shí)別、判斷、控制車(chē)輛。

7、多鏡頭立體攝像頭