從圖3中不難看出，4D毫米波雷達(dá)繼承了傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)對(duì)雨雪霧黑夜場(chǎng)景的多普勒信息還增加了高度維度的信息，與主車外參標(biāo)定后可以獲取目標(biāo)物的高度屬性(上下方可穿行、等高)來判斷對(duì)功能影響。同時(shí)還給出了更加豐富的路沿點(diǎn)信息，總體來說，加強(qiáng)了系統(tǒng)魯棒性。

而對(duì)于泊車場(chǎng)景的最后一公里中，宏景智駕也開始探索嘗試使用4D成像毫米波雷達(dá)的低成本、高點(diǎn)云密度特性來實(shí)現(xiàn)對(duì)停車場(chǎng)的甬道進(jìn)行環(huán)境感知，提升感知效果。

從圖2所展示的毫米波雷達(dá)經(jīng)典信號(hào)流程圖可以看出，越末端所攜帶的信息量越少，單一傳感器的缺陷就會(huì)被逐級(jí)放大。安霸中國(guó)區(qū)市場(chǎng)營(yíng)銷副總裁郄建軍日前在某會(huì)議中指出，此前業(yè)內(nèi)對(duì)于視覺和雷達(dá)的融合往往采用的都是后融合或者目標(biāo)級(jí)的融合，隨著高階自動(dòng)駕駛的逐步落地，多傳感器“前融合”將成為必然趨勢(shì)。基于時(shí)空同步的原理，讓攝像頭、毫米波雷達(dá)，激光雷達(dá)，IMU等傳感器感知到的同一環(huán)境信息的原始數(shù)據(jù)做融合，才能統(tǒng)一生成一個(gè)置信水平更高的感知結(jié)果。

基于前融合感知架構(gòu)的趨勢(shì)，宏景智駕方面表示：他們也在嘗試獲取4D成像毫米波雷達(dá)更底層的信息(例如CFAR之前)來做感知開發(fā)。對(duì)于這樣的大膽嘗試，宏景智駕也嘗試從成本、技術(shù)難點(diǎn)等維度展開對(duì)不同毫米波雷達(dá)感知方案給行泊一體帶來的優(yōu)劣勢(shì)分析。

圖4 不同信號(hào)的感知架構(gòu)優(yōu)劣勢(shì)(數(shù)據(jù)為預(yù)估)

從圖4表格的分析來看，將毫米波雷達(dá)的更原始更豐富的信號(hào)傳遞給中央域控制器處理，硬件上可以做到一定程度的成本縮減，與此同時(shí)在技術(shù)實(shí)現(xiàn)上，需要滿足相當(dāng)大體量的數(shù)據(jù)傳輸，以及更多的邏輯算力消耗來彌補(bǔ)原本毫米波雷達(dá)篩選點(diǎn)的計(jì)算。當(dāng)然在計(jì)算量爆炸的今天，這并不是落地量產(chǎn)路上的攔路虎。

自動(dòng)駕駛技術(shù)無法依靠單一的傳感器一統(tǒng)天下已成為業(yè)內(nèi)共識(shí)，而4D毫米波雷達(dá)現(xiàn)在還處于發(fā)展的早期，相信未來4D毫米波雷達(dá)的性能會(huì)大大提升，并成為自動(dòng)駕駛主流傳感器方案。