在直線行駛中,兩側(cè)的電機速度no1 和no2很難達到完全一致,總是會存在一定的速度差△n (定義 △n = no1 - no2 ) ,ECU需要對△n進行監(jiān)測,當△n超過系統(tǒng)允許實時速度差np時,就需要根據(jù)△n和np 來對目標轉(zhuǎn)速ni1和 ni2進行一定的調(diào)節(jié),調(diào)節(jié)量為nin;為了保證直線行駛的穩(wěn)定, ECU還需要對兩側(cè)電機的累計行程差△S進行監(jiān)測,當△S超過系統(tǒng)允許實時速度 Sp 時,就需要根據(jù)△S和Sp對目標轉(zhuǎn)速ni1和ni2也進行一定的調(diào)節(jié),調(diào)節(jié)量為nis。根據(jù)累計行程差計算出nis,nis = C3 △S, C —比例常數(shù),根據(jù)試驗確定,不能過大否則容易引起不穩(wěn)定,計算結(jié)果用于調(diào)節(jié)兩個電機的輸入轉(zhuǎn)速消減該累計行程差,實現(xiàn)閉環(huán)控制。通過累計行程和速度的雙重同步,增強了車輛穩(wěn)定直線行駛的可靠性。

4 結(jié)語

設(shè)計實現(xiàn)了一種電助力轉(zhuǎn)向與雙后輪驅(qū)動技術(shù)結(jié)合的電動車輛運動控制模型,提出以角度、速度控制為基礎(chǔ)的雙輪轂電機協(xié)調(diào)控制策略,為使用雙后驅(qū)電動車輛的穩(wěn)定行駛問題提供了解決方案。臺架試驗結(jié)果表明:該控制策略可以較好的滿足車輛的直線行駛和轉(zhuǎn)向行駛控制要求,證明了設(shè)計的有效性。