在圖2和圖3中的點(diǎn)1，無人機(jī)的超聲波傳感器發(fā)出聲波，在返回信號處理路徑上表示為飽和數(shù)據(jù)。發(fā)送后，信號處理路徑變?yōu)殪o音（點(diǎn)2），直到回波從物體反射回來（點(diǎn)3）為止。

圖3：超聲波ToF的相位

公式1計(jì)算從無人機(jī)到地面或從無人機(jī)到另一個物體的距離：

距離（d）是從無人機(jī)上的超聲波傳感器到地面/物體的距離，ToF（t）是前面定義的ToF，而SpeedOfSound（v）是通過介質(zhì)的聲速。ToF（t）×SpeedOfSound（v）除以2，因?yàn)門oF計(jì)算超聲回波往返物體的時間。

為什么要將超聲波感應(yīng)用于無人機(jī)著陸？

雖然眾多的傳感技術(shù)可以檢測物體的接近程度，但是超聲波傳感可在無人機(jī)著陸時的探測距離、方案成本以及不同表面的可靠性方面良好運(yùn)行。

無人機(jī)地面跟蹤和著陸的共同要求是能夠可靠地檢測到距離地面5米高的距離。假設(shè)信號調(diào)節(jié)和處理正確，40-60kHz范圍內(nèi)的超聲波傳感器通?？梢詽M足這個范圍。

德州儀器的PGA460是超聲波信號處理器和傳感器驅(qū)動器，用于無人機(jī)等空氣耦合應(yīng)用中的超聲波傳感，可達(dá)到或超過5米的要求。然而，超聲波傳感的協(xié)調(diào)是物體近場檢測中的限制。所有用于空氣耦合應(yīng)用的超聲波傳感器都有一段激勵期，稱為衰減時間或振蕩時間，在這個時間內(nèi)，壓電薄膜振動并發(fā)出超聲波能量，難以檢測到任何進(jìn)入的回波。

為了在振鈴期間有效地測量物體，許多無人機(jī)設(shè)計(jì)者為發(fā)射機(jī)和接收機(jī)安裝單獨(dú)的傳感器。通過分離接收器，無人機(jī)可以在發(fā)射器的激勵期間檢測物體。因此PGA460具有優(yōu)越的近場檢測性能——低至5cm或更少。

超聲波傳感技術(shù)也是一項(xiàng)具有成本競爭力的技術(shù)，特別是在使用PGA460等集成解決方案時，其中已包括大部分所需的芯片。PGA460既可以使用半橋或H橋直接驅(qū)動傳感器，也可以使用變壓器驅(qū)動傳感器；后者主要用于密封的的“密閉”傳感器。PGA460還包括用于接收和調(diào)節(jié)超聲回波的完整模擬前端。此外，該器件還可以通過數(shù)字信號處理來計(jì)算ToF（見圖4）。

圖4：PGA460功能框圖

最后，超聲波傳感可以檢測其他技術(shù)難以解決的的表面。例如，無人機(jī)經(jīng)常會遇到建筑物上的玻璃窗和其他玻璃表面。光傳感技術(shù)有時會穿過玻璃和其他透明材料，這對無人機(jī)懸停在玻璃建筑物上造成困難。超聲波則能夠可靠地反射出玻璃表面。

雖然超聲波傳感主要用于無人機(jī)著陸輔助和懸停，但其強(qiáng)大的性價比正促使無人機(jī)設(shè)計(jì)人員探索該技術(shù)的其他應(yīng)用。快速發(fā)展的無人機(jī)領(lǐng)域潛力巨大。