一臺(tái)微型伺服電機(jī)帶動(dòng)一臺(tái)精密行星減速機(jī)，行星減速機(jī)輸出端安裝視覺系統(tǒng)，形成旋轉(zhuǎn)軸。所有這些元件均安裝Y軸的滑塊上。

2、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

選用具伺服電機(jī)。每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸配有一臺(tái)伺服電機(jī)及一臺(tái)減速機(jī)，四個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，共四套伺服電機(jī)和四臺(tái)減速機(jī)，其中垂直運(yùn)動(dòng)軸為帶抱閘伺服電機(jī)。

3、視覺系統(tǒng)

該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時(shí)時(shí)將圖像傳輸給控制中心。

4、控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)由PLC、觸摸屏組成。

5、安全防護(hù)裝置

該機(jī)具有故障提示及報(bào)警功能，并且每次出現(xiàn)故障時(shí)都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機(jī)器人碰撞保護(hù)功能；工件安裝到位檢測；光幕安全保護(hù)。

應(yīng)用案例二：三坐標(biāo)龍門機(jī)器人對(duì)小型零件的檢測。

一、工作要求：

1、采用超聲波檢測（UT）方法對(duì)飛機(jī)的各種小型零部件進(jìn)行無損掃描檢測。

2、探傷范圍：X ， Y ， Z 軸的有效行程分別為800mm ，600mm 和 400mm 。在 Z 軸下端上裝配

旋轉(zhuǎn)超聲探頭。探頭旋轉(zhuǎn)角度是 0~360°。

3、 工件形狀：工件形狀包含圓弧、直線、曲面等各種元素，所以要求機(jī)器人能夠方便實(shí)現(xiàn)空間插補(bǔ)。

4、 定位精度及分辨率：重復(fù)定位度為±0.05mm,系統(tǒng)分辨率0.01 mm

5、控制系統(tǒng)：系統(tǒng)要求能夠?qū)z測數(shù)據(jù)要進(jìn)行分析處理，包括顯示出探傷掃描圖像、濾波、增強(qiáng)

放大、旋轉(zhuǎn)、特征提取、將探傷結(jié)果打印或上傳給上位機(jī)、位置標(biāo)記 等。同時(shí)要求系統(tǒng)能夠根據(jù)工件的圖紙生成可執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)控制文件。

二、機(jī)器人組成：

該機(jī)器人由安裝架、機(jī)器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、末端檢測設(shè)備（相機(jī)）、控制系統(tǒng)等組成。

1、機(jī)器人安裝架

檢測室的運(yùn)動(dòng)速度較慢，負(fù)載較輕，使用鋁型支架就可以了。

2、機(jī)器人定位系統(tǒng)