隨著國內(nèi)外各大車企的爭相進(jìn)入，Level 3以上自動(dòng)駕駛技術(shù)的成熟和全自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)指日可待。然而， 自動(dòng)駕駛的功能安全性，既功能可靠性驗(yàn)證，成為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)從研發(fā)階段走向產(chǎn)業(yè)化主要阻礙。相對(duì)于社會(huì)和客戶對(duì)于自動(dòng)駕駛功能安全性及事故率的極高要求，擺在各大車企面前的是上億公里的道路測試需求。如何加速和簡化這一測試驗(yàn)證流程成為各大車企產(chǎn)業(yè)化自動(dòng)駕駛技術(shù)的主要挑戰(zhàn)。

1.XiL在環(huán)測試技術(shù)

在上述前提和市場需要下，XiL（X in the Loop）技術(shù)脫穎而出，成為解決問題的關(guān)鍵點(diǎn)。XiL技術(shù)通過對(duì)自動(dòng)駕駛硬件模型化，自動(dòng)駕駛環(huán)境數(shù)字化，自動(dòng)駕駛場景參數(shù)化等手段，使自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的虛擬測試驗(yàn)證成為可能。結(jié)合現(xiàn)代強(qiáng)大的現(xiàn)實(shí)虛擬還原技術(shù)，絕大多數(shù)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)測試可以被搬到計(jì)算機(jī)虛擬世界中進(jìn)行，并加速進(jìn)行，從而節(jié)省了海量驗(yàn)證測試的時(shí)間和測試構(gòu)建成本。

根據(jù)ISO-26262中推薦的系統(tǒng)開發(fā)流程V模型，除了初期用于原理和軟件系統(tǒng)驗(yàn)證的SiL（Software in the Loop）測試之外，集成部分硬件系統(tǒng)的驗(yàn)證測試也是系統(tǒng)開發(fā)與驗(yàn)證不可或缺的一部分。通過仿真環(huán)境，結(jié)合部分硬件系統(tǒng)的計(jì)算結(jié)果進(jìn)行測試，具有三方面優(yōu)勢：

1） 可以使軟件和硬件的兼容性和功能完整性得以驗(yàn)證；

2） 在研發(fā)前期沒有原型車的情況下，以較低成本測量驗(yàn)證子系統(tǒng)模塊功能安全性；
局部子系統(tǒng)的全方位測試驗(yàn)證，可以方便有針對(duì)性的達(dá)到系統(tǒng)辨識(shí)（System Identification）和錯(cuò)誤追蹤定位(Error Tracking)的目的。
3）局部子系統(tǒng)的全方位測試驗(yàn)證，可以方便有針對(duì)性的達(dá)到系統(tǒng)辨識(shí)（System Identification）和錯(cuò)誤追蹤定位(Error Tracking)的目的。

2.自動(dòng)駕駛中的運(yùn)用

在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)驗(yàn)證，PilotD的產(chǎn)品/業(yè)務(wù)范圍覆蓋所有XiL測試類型。

除了純仿真測試SiL外，也提供HiL（Hardware in the Loop）系統(tǒng)測試以及針對(duì)集成度更高的系統(tǒng)的ViL（Vehicle in the Loop）測試解決方案和服務(wù)。我司與德國著名車載設(shè)備測試臺(tái)架設(shè)備供應(yīng)商ZD Automotive GmbH達(dá)成戰(zhàn)略合作。

解決方案：

1） 基于我司軟件GaiA的RT（Real-Time）版，提供仿真環(huán)境和各類車載傳感器的信號(hào)；

2） 使用ZD公司的ZDBOX作為信號(hào)轉(zhuǎn)換器、發(fā)生器和采集器，從而使GaiA能與被測目標(biāo)（例如：某控制器ECU，或被測車輛）進(jìn)行信息交換；

3） 對(duì)于各類硬件的各種接口提供基于高精度仿真的高真實(shí)度信息，并將信息轉(zhuǎn)換到與接口可以交互的形式。（例如：在ViL中，對(duì)于雷達(dá)的對(duì)象列表（Object List），或者對(duì)于激光雷達(dá)的點(diǎn)云（Point Cloud）等）

在該套HiL和ViL解決方案中，GaiA仿真平臺(tái)與ZDBOX數(shù)據(jù)采集發(fā)送器可采用兩種方式連接：

1） 使用有線數(shù)據(jù)電纜連接，

2） 使用數(shù)據(jù)云端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

基于上述方案，PilotD解決方案具有以下優(yōu)點(diǎn):

1) 強(qiáng)實(shí)時(shí)性

GaiA平臺(tái)與ZDBOX軟硬件雙重同步機(jī)制保證平臺(tái)與車輛或者控制器之間的信號(hào)傳輸具有高實(shí)時(shí)性。

2) 強(qiáng)便攜性

基于數(shù)據(jù)云端的通訊方式使仿真平臺(tái)和車輛或者控制器分離，便于用戶遠(yuǎn)程控制，根據(jù)自身?xiàng)l件，靈活的搭建測試環(huán)境。

3) 高適配性