飛控中心發(fā)出的位置姿態(tài)數(shù)據(jù)是無人機(jī)為航磁儀提供的經(jīng)緯度、姿態(tài)角、航向、雷達(dá)/氣壓高度等飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，用以方便航磁儀進(jìn)行補(bǔ)償和收錄。無人機(jī)主要的位姿數(shù)據(jù)包括雙點差分DGPS、高精度無線電雷達(dá)等傳感器數(shù)據(jù)。相比較而言航磁儀內(nèi)置GPS接收機(jī)性能指標(biāo)明顯低于無人機(jī)提供的位姿數(shù)據(jù)。因此需要將原有的位姿數(shù)據(jù)解析轉(zhuǎn)化為GPS標(biāo)準(zhǔn)格式，并且將飛行高度信息進(jìn)行模擬量輸出。主要數(shù)據(jù)格式解析如下圖4所示。
4 總結(jié)
本文主要描述了通過使用STM32F407嵌入式ARM芯片完成通信數(shù)據(jù)的收發(fā)、通信協(xié)議幀數(shù)據(jù)的識別、信息和校驗字的解包/封包分發(fā)的過程，使用LTC1655數(shù)模轉(zhuǎn)換芯片進(jìn)行飛行高度數(shù)據(jù)模擬變換，以及使用光電隔離芯片和DC/DC電源模塊完成電平轉(zhuǎn)換和電氣隔離。
