近日，中國散裂中子源(CSNS)自主研制的遠程控制機器行走檢測車在環(huán)隧道成功投入使用，該檢測車是為隧道無法進入時自動巡檢設計，類似機器人，其搭載的機械臂和相關測量設備可實現(xiàn)自動安裝和準直。行走檢測車可攜帶機械手、準直測量儀器、振動測量儀器在隧道內工作。整車最大承載為50kg，內置的高程調節(jié)裝置能把平臺提升500mm。
行走檢測車搭載視覺振動測量儀，暑期檢修階段完成環(huán)磁鐵與真空盒檢測任務。由于環(huán)陶瓷真空盒位于交流磁鐵內，受磁鐵振動影響，且常規(guī)傳感器無法在強磁場環(huán)境下對真空盒進行振動檢測，在今年暑期檢修期間，由電源組配合磁鐵加電，行走檢測車搭載光學相機視覺測量設備及激光測振儀完成對陶瓷真空盒振動的首次檢測，在檢測過程中對個別振幅較大的真空盒進行仔細檢查，發(fā)現(xiàn)真空盒的位置有所變化，及時對真空盒進行準直調整，避免真空盒因振動而損壞。
行走檢測車搭載準直攝影測量相機，實現(xiàn)磁鐵等設備的準直測量。為保證攝影測量相機處于水平位置，行走檢測車上安裝了六軸平臺，平臺能自動調節(jié)相機的水平位置，水平調節(jié)精度達0.001度。
除此之外，行走檢測車可以通過隧道地面粘貼的“行走二維碼”，實現(xiàn)小車在隧道中自動導向行走功能，是CSNS首創(chuàng)在加速器內采用先進二維碼技術執(zhí)行運動指令完成振動采集、各種巡檢的機器小車。在暑期檢修期間，機械組與計算中心配合成功完成RCS環(huán)無線網(wǎng)絡與檢測車的連接，以及與視覺振動采集儀的連接，實現(xiàn)中央控制室對檢測車的遠程控制；同時在遠程控制下，實現(xiàn)環(huán)設備的遠程振動測量。
