I2C總線有三種數(shù)據(jù)傳輸速度：標(biāo)準(zhǔn)的是100Kbps，快速模式為400Kbps，高速模式為3.4Mbps。發(fā)送到SDA 線上的每個(gè)字節(jié)必須為8 位，每次傳輸可以發(fā)送的字節(jié)數(shù)量不受限制。每個(gè)字節(jié)后必須跟一個(gè)響應(yīng)位。首先傳輸?shù)氖菙?shù)據(jù)的最高位（MSB）。
I2C的包起始信息- SCL為高時(shí)，SDA發(fā)生從高到低的翻轉(zhuǎn)
I2C的停止?fàn)顟B(tài)– SCL為高時(shí)，SDA發(fā)生從低到高的翻轉(zhuǎn)
第9個(gè)比特是Master 發(fā)出的ACK(響應(yīng))，要求傳輸中主機(jī)接收器必須通過在從機(jī)發(fā)出的最后一個(gè)字節(jié)時(shí)產(chǎn)生一個(gè)響應(yīng)，向從機(jī)發(fā)送器通知數(shù)據(jù)結(jié)束。
通過示波器可對(duì)I2C總線信號(hào)進(jìn)行觀測(cè)并解碼查看返回高度信息。
超聲波定位信息通信解碼
光流定位信息通信解碼
RS232總線
