左邊相機(jī)將產(chǎn)品坐標(biāo)和型號送給機(jī)械手，右邊相機(jī)將目標(biāo)托盤的位置變化送給機(jī)械手，機(jī)械手根據(jù)實(shí)現(xiàn)預(yù)設(shè)的目標(biāo)網(wǎng)格和托盤位置變化計(jì)算變化后（紅色網(wǎng)格）的托盤位置，然后再根據(jù)產(chǎn)品型號放置到不同的位置去。

這種方式在實(shí)際操作中存在兩個(gè)麻煩的地方：1、很多機(jī)械手不支持根據(jù)偏差量（平移和旋轉(zhuǎn)），計(jì)算坐標(biāo)變換的功能（根據(jù)綠色網(wǎng)格和偏差量計(jì)算紅色網(wǎng)格的位置）；2、產(chǎn)品放置精度是相對于托盤而言，而目標(biāo)托盤在機(jī)械手坐標(biāo)系中的位置無法精確確定。

這對這種復(fù)雜的場景，MicroMatch智能相機(jī)系統(tǒng)將多邏輯和多目標(biāo)管理的功能全部集成到軟件里面，不需要機(jī)械手模塊讀取產(chǎn)品類型，也不需要機(jī)械手根據(jù)變化量計(jì)算計(jì)算托盤的位置變化，直接將對應(yīng)產(chǎn)品需要放置的最終目標(biāo)位置一次送給機(jī)械手，極大的減小視覺和機(jī)械手之間的配合復(fù)雜度。

五、通信技術(shù)

MicroMatch智能相機(jī)作為一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，為了方便應(yīng)用于各種機(jī)械手視覺引導(dǎo)項(xiàng)目，和實(shí)現(xiàn)與各個(gè)品牌機(jī)器人通信需要非常完善。MicroMatch智能相機(jī)采用獨(dú)有且方便的“自由協(xié)議”技術(shù)，可以根據(jù)不同機(jī)械手廠家的通信規(guī)則，項(xiàng)目需求在不編程的情況下完成和各家機(jī)械手的對接工作。

如機(jī)械手要求發(fā)送3個(gè)數(shù)據(jù)（X，Y和角度），每個(gè)數(shù)據(jù)8位有效數(shù)字，小數(shù)點(diǎn)后保留3位小數(shù)，每個(gè)數(shù)字之間以；號隔開。要求協(xié)議格式為：

Image:

0000.000;0000.000;0000.000

Done

使用MicroMatch智能相機(jī)的構(gòu)建自由協(xié)議模塊設(shè)定如下參數(shù)：